AGV无人搬运车障碍物的检测原理：采用超声波方式进行测距，得到量化的间隔信息，进而将该量化的间隔信息作为对AGV进行调速控制的参考，一般来说障碍物挨近检测设备，在必定间隔范围内，AGV降速行进，在更近的间隔范围内，AGV小车中止，而当免除障碍物后，AGV将自动康复正常行进状况。

市场上现有的AGV使用的障碍物检测方法中均是经过障碍物监测设备输出I/O状况来判别的，即方法检测中仅仅能判别有输出信号/没输出信号时对应前方有/无障碍物，而不能对障碍物间隔进行量化。且一旦检测到障碍物，AGV控制系统会立即泊车，由此若AGV作业在较高速度下会因为小车及小车上的物品运动进程中有惯性在立即中止时带来风险。

AGV无人搬运车障碍物检测方法：障碍物检测设备，它包含超声波传感模块、测距模块及AGV调速模块;其间超声波传感模块，用于发射、接纳超声波信号;测距模块，用于对超声波信号进行处理转化为量化的间隔信息后输出至AGV调速模块;AGV调速模块，用于根据测距控制单元输出的量化间隔信息对AGV的行进速度进行相应调整，实现减小惯性，缓慢泊车。

方便机器人AGV小车障碍物检测包含速度勘探，载重勘探，别的还采用光学视觉感知和超声波传感器用来对车辆间距进行勘探。多重障碍物检测最大限度保证了AGV在使用中的安全

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